На рубежі 19 і 20-го століть, коли почав розвиватися вільний танець, імпровізація була інструментом винаходження нових рухів, природних і ненапружених, особливо у порівнянні з класичними балетом. Метод імпровізації часто використовувала Айседора Дункан: натхненна живописом епохи Ренесансу та класичними скульптурами, вона шукала красу у простих рухах і позах та досліджувала через свій танець враження від творів мистецтва, природи та музики. В Європі Рудольф фон Лабан також вивчав за допомогою імпровізації природу рухів; однак, робив це радше з аналітичних, аніж естетичних міркувань.
Танцювальна імпровізація з'явилася на сцені в 1927 році, в соло німецької танцівниці Грет Палукки під назвою «Технічна імпровізація». Проте Палукка не імпровізувала просто перед глядачами, а виконувала імпровізацію, завчасно створену в студії.
У 1940-50-х роках зародився вид танцювальної терапії, де людям пропонували висловлювати свої почуття за допомогою рухів. І лише в 60-х роках на професійну сцену імпровізацію виніс танцювальний театр Джадсона (Judson Dance Theatre). Його танцівники виступали перед глядачами, часто навіть не уявляючи, як виглядатиме вистава. Проте їхня імпровізація мала певну структуру, і це, за словами хореографки Тріші Браун, відрізняло її від «терапії, катарсису чи неформального спілкування».
Подальші дослідження в цьому полі призвели до появи в США 1970-х років окремого напряму: контактної імпровізації. Основним творцем контактної імпровізації вважають танцювального експериментатора Стіва Пекстона. Він об’єднав увесь досвід танцю модерн та постмодерн із соціальними, спортивними та естетичними практиками своїх попередників. Пекстону подобалося працювати з гравітацією, інерцією, падінням, вагою тіла тощо. Проте він також дозволив танцівникам бути спонтанними і приймати незалежні рішення, водночас слідуючи потоку танцю та реагуючи на дії та емоції партнера.
Зрештою, Пекстон зосередився на сутності, а не на презентації. Сутність імпровізації полягає в тому, що тіло – її головна тема, середовище і основний інструмент одночасно. Виконавець зосереджується на так званому самодослідженні, вивчаючи, як гравітація впливає на його тіло, як воно працює під різними кутами, з різними рівнями зусилля та гнучкості, яким є його тіло взагалі і на що воно здатне. Це також двосторонній досвід між танцівником і публікою, оскільки виступ може змінюватися залежно від того, якої реакції прагне виконавець, а реакція глядачів, в свою чергу, створювати нові мотиви для танцю.