В период зарождения «свободного танца» на рубеже 19 и 20 столетия импровизация использовалась, как метод создания нового типа движения - более природного, особенно в сравнении с нормами классического балета. Много внимания этому уделяла Айседора Дункан: вдохновляясь живописью Ренессанса и скульптурой античности, она искала красоту простого движения и позы, исследовала образы, которые возникали при взгляде на произведения искусства, природу, при звуках музыки. В Европе Рудольф фон Лабан тоже использовал импровизацию, как метод исследования природы движений, но в отличие от Дункан, он не эстетизировал танец, а подходил к двигательной импровизации как аналитик.

На сцену импровизацию вывела немецкая танцовщица Грет Палукка в своем соло 1927 года, которое так и называлось - «Техническая импровизация». Однако, это не было импровизацией в известном сегодня смысле: Палукка не создавала танец прямо перед публикой, а показывала ей импровизацию, предварительно зафиксированную в студии. «Техническая импровизация» - это танец, сотканный из движений, которые хореограф придумала для занятий в классе.

В 40-50-х годах зародилась танцевальная терапия, которая предлагала выражать психологические состояния через движение. Но только в начале 60-х танцовщики Танцевального театра Джадсона начали импровизировать прямо на публике, иногда выходя на сцену без четкого понимания, каким получится танец. Однако, импровизация была подчинена структуре, что отличало её, по словам хореографа Триши Браун, от «терапии или катарсиса или неформального общения».

Исследование движения приняло форму самостоятельного произведения в 70-е годы в США, с появлением контактной импровизации. Её основателем считается Стив Пэкстон. Он объединил предыдущий опыт хореографов танца модерн и постмодерн, а также наработки из социальных, спортивных и эстетических практик. Как и его предшественники, Пэкстон работал с гравитацией, падениями, инерцией, весом тела, но его новаторство заключалось в том, что он позволил танцовщикам быть спонтанными, принимать собственные решения в процессе, ориентироваться на внутренние ощущения и приспосабливаться к решениям партнера.

Пэкстон сосредотачивается на явлении, а не на его презентации. В импровизации тело - тема, медиум и инструмент танца. Танцовщик делает выбор из множества возможных вариантов движения, и за этим интересно наблюдать. В танце исполнитель может исследовать физические возможности своего тела, влияние на него пространства, света, звука, заданного образа и связанных с ним эмоций. К тому же, танцовщик может устанавливать контакт с публикой, решать, что он хочет ей дать, и как взаимодействовать с атмосферой в зале.